Según se relata, la creación de Acostambo se remonta a la época colonial; nació con el nombre de Tambo del Ayllu Hihua y se ubicaba al contorno de una llanura pantanosa. Posteriormente se denominó TAMBO DE ACOS, cambiando de nombre muchos años después por el de ACOSTAMBO. Acostambo, etimológicamente proviene de dos voces quechuas: ACOS, que significa masticar hoja de coca (chacchar) y TAMBO, lugar de descanso; atribuyéndosele la costumbre de sentarse para descansar y chacchar la coca. Inicia su vida política como anexo de Huaribamba y también como capital de Ñahuinpuquio.

Desde la época incaica y probablemente preincaica, siguiendo por la época colonial y republicana, discurrieron por Acostambo los más importantes personajes a fin de descansar en él antes de continuar su viaje, constituyéndose por ende, siempre, en escala obligada.

Se tiene referencias de que el Inca, cuando avanzaba con sus huestes, por los caminos de entonces, desde el Cuzco hacia Quito, pasando necesariamente por este territorio, acantonaba con sus tropas en el lugar hoy conocido como "TAMBO MACHAY" , el cual está constituido por una secuencia de cuevas geológicas(, las cuales) que cuentan con ambientes claramente delimitados, los mismos que concitan la atención pública hasta la fecha; asimismo, al frente de este tambo , se puede observar la existencia de unas cuevas geológicas denominadas "RACCRA MACHAY", las que tienen la peculiaridad de poseer conexiones y galerías internas (las mismas) que eran usadas estratégicamente por las tropas incaicas.

Se presume que anteriormente estos Territorios alcanzaron a ser, en diferentes momentos, dominios de las etnias Ankaras y Wanka Huillcas, aunque los historiadores no lo precisan fehacientemente.

Asimismo se desarrollaron asentamientos humanos preincas, en la zona denominada "ANTICUAY ORCCO", las que evidencian magníficas estructuras arquitectónicas de piedras, destacándose las de formas circulares; presumiéndose que todo este conjunto constituía una fortaleza militar.

Igualmente, se tienen referencias documentales de la participación activa de diversos hijos de Acostambo en defensa de la Patria durante la Guerra con Chile, iniciada en 1879, quienes bajo las órdenes del MARISCAL, Don Andrés Avelino Cáceres, impusieron tenaz resistencia a la invasión Chilena, participando en el combate hasta su expulsión definitiva. Así tenemos a Don Celedonio Matos Torres , quien fuera reconocido por el "Brujo de los Andes" Don Andrés Avelino Cáceres Dorregaray.

ACOSTAMBO, inicialmente fue posada de los Incas, sus séquitos y su ejército en pleno, debido a su estratégica ubicación y por la cantidad de cuevas que existen alrededor de la Caverna del Tambo Machay, y por encontrarse al costado Izquierdo del camino de los incas CUZCO - CAJAMARCA - QUITO (ECUADOR), razón por la cual el nombre original es Tambo de Acos, en ese entonces la pampa de Tambo de Acos era una hermosa laguna de donde los viajeros extraían peces, ranas, huevo de aves silvestres como; patos, guachuas, yanahuicos, oqoqos, gaviotas, etc.

Con la conquista del imperio de los Incas por parte de los españoles, se produce el cambio de nombres de la gran mayoría de los pueblos, entre ellos Acostambo, de acuerdo a los relatos de José Antonio del Busto, el ejército español después de recuperarse del cansancio en Jauja, el día lunes 27 de Octubre de 1533, emprendió viaje hacia el Cuzco, atravesando Concepción, Huancayo, Sapallanga, Marcavalle y por primera vez Francisco Pizarro y su ejército, acompañado de sus edecanes como Hernando de Soto , en persecución de Quisquis en la ruta hacia el Cusco, pisó tierra del entonces Tambo de Acos y lo llamó Acostambo, este suceso ocurrió el día Jueves 30 del mismo mes, desde donde prácticamente vuelve a avistar el gran Río Mantaro y atraviesa en el puente Angoyaco (hoy Casma).

Por los año de 1820, Acostambo es ocupado por el ejército realista encabezado por el brigadier Mariano Ricafort, en ese entonces el ejército realista preparó su ataque a las huestes libertadoras en el valle del Mantaro, específicamente al Mayor Aldao y sus guerrillas acantonados en Chupaca, dejando en Acostambo un batallón de reserva de 400 soldados