El nombre de Palca deriva de la unión de dos ríos, que bajan de la altura para luego bifurcarse en los recodos formado una unión en forma de Y , a la que se denomina en quechua Pallcca (Palca).

Los primeros habitantes, llegaron en 1683 aproximadamente desde el lejano pueblo de Chumbivilcas (Cusco), fueron traídos por los españoles por que eran maestros caleros; llegaron con la finalidad de explotar la cal para ejecutar obras de infraestructura, iglesias, puentes, minas; el pueblo se forma cuando los chumbivilcanos llegan a esta tierra; estos territorios correspondían a los pueblos del asiento de Acoria y Huando. Luego de haber permanecido durante treinta años, el asiento de Palca fue titulada con autorización de la ley Real Española, como pueblo de indios denominada, Nuestra Señora de Candelaria de Palca; luego de largos años de que fuera titulada (1713), recién en el año de 1938 logra su reconocimiento como comunidad campesina y sus posterior distritalización el 8 de junio de 1959.